وولد الجنحاني سنة 1934 بمدينة قليبية من ولاية نابل حيث درس المرحلة الابتدائية قبل أن ينتقل إلى تونس العاصمة ليواصل دراسته في جامع الزيتونة والمدرسة الخلدونية ويحصل على شهادة التحصيل عام 1955.

وقد تابع الجنحاني تعليمه العالي في فرنسا أين تخصّص في فنّ المكتبات والوثائق بين سنتَي 1956 و1957 وانتقل بعدها إلى ألمانيا حيث درس في جامعة لايبتزغ بين 1957 و1965، والتي حصل منها على دكتوراه في تخصّص التاريخ الاقتصادي والاجتماعي ثمّ على إجازة في الصحافة، قبل أن يعود إلى تونس ويباشر مهنة التعليم بكلّية الآداب والعلوم الإنسانية بتونس في تخصّص تاريخ المغرب العربي الوسيط.

والتحق الراحل بوزارة الشؤون الثقافية التي أسندت إليه إدارة الآداب ورئاسة تحرير مجلّة الحياة الثقافية سنة 1978، كما أسهم رفقة توفيق بكار وصالح القرمادي وعبد القادر الزغل وغيرهم في تأسيس عددٍ من الهيئات الثقافية التونسية والعربية مثل اتحاد الكتّاب التونسيّين والجمعية التونسية للتاريخ والآثار واتحاد المؤرّخين العرب.

ومن بين مؤلّفاته « المقّري صاحب نفح الطيب: دراسة تحليلية » (1955) و »القيروان عبر عصور ازدهار الحضارة الإسلامية » (1968) و »محمد باش حانبه: رائد الحركة الوطنية التونسية » (1976) و »من قضايا الفكر » (1976) و »المغرب الإسلامي: الحياة الاقتصادية والاجتماعية » (1978) و »دراسات مغربية في التاريخ الاقتصادي والاجتماعي » (1980) و »التحوّل الاقتصادي في مجتمع صدر الإسلام » (1985) و »دراسات في التاريخ الاقتصادي والاجتماعي للمغرب الإسلامي » (1986) و »دراسات في الفكر العربي الحديث » (1990) و »العولمة والفكر العربي المعاصر » (2002) و »المجتمع العربي الإسلامي: الأسس الاقتصادية والاجتماعية » (2005) و »المجتمع المدني والتحوّل الديمقراطي في الوطن العربي » (2005) و »دراسات في الفكر والسياسة » (2006) والحداثة والحرّية » (2007).